Zpětná vazba. Velká ruská encyklopedie

V jednom ze svých předchozích článků jsem demonstroval, že hlavní složitost analogové elektroniky vyplývá ze skutečnosti, že všechny bloky obvodu jsou pevně propojeny a vzájemně se ovlivňují. Ve složitých termínech proudy a potenciály v rámci komplexní sítě vytvářejí vztahy příčiny a následku, které stimulují tytéž proudy a potenciály bodů obvodu ke změně, což vede k dalším změnám v proudech a potenciálech.

Jednou z nejobtížnějších věcí, kterou náš lidský mozek chápe, je smyčka zpětné vazby. Ano, rozumíme jedné zpětné vazbě, ale dvě nebo více je obtížné. Chcete-li to vyřešit, budete muset napsat soustavu rovnic. Pořádná dávka zpětné vazby může uvrhnout váš systém do chaosu. Ale to je téma na samostatný článek.

Samozřejmě se můžete naučit několik obvodů se zpětnou vazbou v obvodu operačního zesilovače a pak si myslet, že jim rozumíte. Nebo si možná dokonce myslet, že zpětná vazba je „zřejmá, jasná, snadno viditelná“.

Pokud si to také myslíte, pak místo dalšího čtení tohoto článku navrhuji otestovat hloubku svých vlastních znalostí. Sestavte analogový obvod, který bude funkci implementovat. Najděte převrácenou třetí odmocninu vstupního signálu. K tomu budete potřebovat několik operačních zesilovačů, násobiče a samozřejmě zpětnou vazbu.

Pokud to fungovalo, pak nejste cílovou skupinou tohoto článku. Smekám před vámi klobouk – můj respekt!

Vám ostatním doporučuji pokračovat ve čtení, protože na konci článku dostaneme následující schéma. Ale hlavně doufám, že se přestanete bát a začnete milovat zpětnou vazbu. V tomto článku se pokusím ukázat pohled na zpětnou vazbu z pohledu vztahů příčiny a následku. Naučíte se využívat zpětnou vazbu k formulaci algebraických výroků.

Báze

Většina lidí se poprvé setkala se zpětnou vazbou v elektronice na příkladu neinvertujícího zesilovače s negativní zpětnou vazbou pomocí operačního zesilovače. Přestože je zpětná vazba přítomna téměř ve všech tranzistorových zesilovačích, snad kromě toho nejjednoduššího, pozornost se na to obvykle nesoustředí.

Začnu také neinvertujícím zesilovačem. Obvykle se to vysvětluje takto.

1. Napíšeme to jako u běžného diferenciálního zesilovače
2. Jak

Výsledné zesílení závisí pouze na koeficientu v záporné zpětnovazební smyčce b. Nezáleží na vlastnostech operačního zesilovače, ale závisí na odporech, které mají stabilnější charakteristiky.

Poté hovoříme o invertujícím zesilovači s negativní zpětnou vazbou na operačním zesilovači. O nekonečném koeficientu už nikdo nemluví, nikdo ho nesnižuje. Místo toho začnou mluvit o „virtuální zemi“, o tom, že „operační zesilovač chce vyrovnat signály na svých vstupech“.

Je to druhá „magická“ definice operačního zesilovače, která je z hlediska použití efektivnější. Právě to nese ozvěny myšlení příčiny a následku operačního zesilovače.

1. Uvažte, že ideální operační zesilovač není zesilovač, ale balancér nebo stupnice.
2. Umí balancovat zdůrazňuje jejich vchody, napětí jeho výstup.
3. Proudy do něj (téměř) netečou a výstup může produkovat libovolný proud.

Ve druhém bodě je velmi důležité slovo „může“. Obvykle v knihách píšou něco jako “pokusy”. To vytváří falešný dojem, že se uvnitř operačního zesilovače děje něco, co dělá veškerou práci. Ne, to není pravda.

Starodávní lidé si pamatují staré ukazovátky na trhu. Pokud na jednu pánev položíte produkt a na druhou nic, šipka dosáhne maxima. Dále potřebujeme zpětnou vazbu, kterou zajišťuje prodejce, který umístí závaží na protější pánev, dokud se šipka nestabilizuje na určité hodnotě, která určuje hmotnost produktu. Toto je ilustrace toho, jak funguje operační zesilovač.

Snaží se nastavit svůj výstup na hodnotu, která vyrovná oba vstupy, takže napětí na nich budou stejná.

Klíčové je, že se zcela nezajímá o konfiguraci zpětné vazby spojující výstup se symetrickým vstupem. Nějakým způsobem, což pro nás z uživatelského hlediska není příliš důležité, se mu podaří najít právě ten Vout, který poskytuje rovnováhu.

Neinvertující zesilovač

Pokusme se znovu aplikovat tyto poznatky na pochopení neinvertujícího zesilovače, ale spíše z hlediska konceptu závaží než zesilovače s nekonečným ziskem.

1. Na vstup + přivedeme napětí Vin, vstup – není připojen. Změňme odpor zpětné vazby z nuly na nekonečno a uvidíme, co se stane.
2. Vytvořme zápornou zpětnovazební smyčku s nulovým odporem – stačí zkratovat výstup na vstup. Zesilovač potřebuje pouze nastavit Vin na svém výstupu pro vyvážení vstupů. Tento typ připojení se nazývá vyrovnávací paměť. Vezměte prosím na vědomí, že vstupní proud je nulový, do operačního zesilovače nemůže nic téci. Izolujeme vstupní signál a přivedeme jeho kopii na výstup. Ideální izolace.

1. Pro napájení části výstupního napětí použijeme napěťový dělič s rameny R1 a R2. Na vstup bude přiveden R2/(R1+R2)*Vout. To je hodnota, které se Vin musí rovnat. Dostali jsme stejnou rovnici pro neinvertující zesilovač, kde b = R2/(R1+R2) a zisk je 1/b = (R1+R2)/R2

1. A pokud uděláme R2 rovno 0. V tomto případě 0 vždy přijde na -vstup a bez ohledu na to, jak moc se operační zesilovač snaží, nebude schopen vyvážit +vstup. Podívejme se na tuto situaci z pohledu ekvivalentního obvodu. Vstup je 0, ale neexistuje žádná zpětná vazba. Tento typ připojení se nazývá srovnávač.

Je velmi důležité pochopit, že v této konfiguraci zpětné vazby je operační zesilovač zařízení, které dokáže okamžitě najít řešení jednoduché algebraické rovnice.

Invertující zesilovač

Nyní se podívejme na proces “přemýšlení” operačního zesilovače v invertujícím zesilovači. V tomto zesilovači jsou vstupní signál a signál zpětné vazby připojeny na -vstup. +vstup je spojen se zemí.

Pokud jste úplný začátečník, přečtěte si o unipolárním a bipolárním napájení. V tomto případě říkám “signál je připojen k zemi”, ale je připojen . V případě jednopólového napájení je “zem”. . U tohoto typu napájení jsou v obvodu možná záporná napětí. Ale ve skutečnosti rozumí

1. Na vstupu + 0, na vstupu – Vin. Změňme odpor zpětné vazby z nuly na nekonečno a uvidíme, co se stane.
2. Vytvořme zpětnovazební smyčku s nulovým odporem. Pojďme jen zkratovat výstup na vstup. Operační zesilovač potřebuje pouze nastavit svůj výstup na 0, aby vyrovnal vstupy. Bylo by hezké, kdyby mezi připojovacím bodem Vin a vstupem operačního zesilovače, řekněme R1, byl nějaký odpor, protože potenciální rozdíl mezi Vin a 0 způsobí tok proudu. Potenciální rozdíl mezi výstupem a vstupem je 0, takže zpětnovazebním obvodem nepoteče žádný proud.
3. Ke zpětné vazbě přidáme odpor R2. Nyní máme dělič napětí, ve kterém je proud konstantní díky zákonu zachování náboje. To je přesně požadavek, který se operační zesilovač snaží splnit vytvořením napětí na svém vstupu. Z toho získáme. Kde

1. Podobně s neinvertujícím zesilovačem zvýšíme R2 do takové míry, že jej nebude možné odlišit od otevřeného obvodu (bez zpětné vazby). A opět dostaneme operační zesilovač v režimu komparátoru.

Je velmi důležité pochopit, že v této konfiguraci je zpětná vazba založena na proudu, nikoli na napětí. Operační zesilovač ale přesto myslí na napětí. To opět vypadá jako kouzlo, ale operační zesilovač udělá vše pro to, aby jeho výstupy byly vyvážené. V děliči napětí vytváří takový potenciálový rozdíl, že potenciál -vstupu je roven potenciálu +vstupu.

To bych chtěl ještě jednou zdůraznit. Na vstupu +Vbias můžete nastavit libovolné napětí. Lze nastavit libovolný odpor R1 a R2, libovolné napětí Vin. Operační systém najde takové napětí Vout, aby na vstupu bylo napětí Vbias. Zkuste se naučit přemýšlet o operačním zesilovači tímto způsobem.

Na základě toho, co jste se již naučili o invertujících a neinvertujících zesilovačích, zkuste jako cvičení odvodit vzorec pro diferenciální zesilovač na operačním zesilovači, ve kterém není žádný z jeho vstupů připojen k zemi.

Zázraky

Operační zesilovač tedy udělá vše pro to, aby na svých vstupech viděl rovnost. Pokud existuje zpětná vazba a v ní je hodnota Vout, která nakonec vyrovná vstupy, operační zesilovač ji okamžitě najde.

Pojďme sestavit obvod, který bude počítat převrácenou hodnotu signálu X. Hledáme . K tomu potřebujeme operační zesilovač, násobič a zpětnou vazbu.

Někdo by si mohl všimnout, že jsme přidali násobič, ale proč ne rovnou děličku souhlasím, násobič je docela sofistikované zařízení, pokud potřebujete násobit 2 signály s různými znaménky. Ale jako první přiblížení už to máme. Stejný neinvertující zesilovač lze použít jako násobič. Nastavíme jeden argument přes Vin a druhý přes R2 děliče napětí. Čip LM13700 lze použít i jako násobič. Obecně je vždy jaksi jednodušší provést přímou operaci, než hledat prvek, který po vynásobení daným dá jedničku.

Ale ještě jednou – implementace multiplikátoru nyní není důležitá, účelem tohoto článku je ukázat, jak funguje zpětná vazba.

Takže, . Pozor na ruce.

1. Přesuneme X na levou stranu, . Nyní máme klasický problém s vyvážením signálu
2. X a Y se přivádějí na vstupy násobiče
3. Výstup násobiče (X*Y) je přiveden na vstup operačního zesilovače. e (jediný signál, ze kterého se počítají ostatní signály) je přiveden na vstup + operačního zesilovače

Kam by měl být poslán výstup operačního zesilovače? Odkud přijde Y? Říkáme si, že operátor udělá vše pro to, aby rovnost byla naplněna. Prostředek.

1. . stačí propojit výstup operačního zesilovače se vstupem Y násobiče. A to je vše. Výstup operačního zesilovače bude Y.

Podívejte se znovu a uvědomte si, co se děje. Nemyslíme na proudy, napětí. Prostřednictvím zpětné vazby formulujeme logické tvrzení. Pokud operační zesilovač nenastaví Y na výstupu, pak vstupy nebudou vyvážené. Nemá jinou možnost. Zahnali jsme ho do kouta. Zpětná vazba ho zahnala do kouta. Vypočítal nám převrácenou hodnotu X.

Nyní si myslím, že můžete snadno vytvořit schéma výpočtu. Komponenty se nemění, stačí jen prohodit signálové spoje.

A to, co bylo na začátku děsivé, je nyní jednoduše kombinace již známých modulů.

Logaritmické a exponenciální zesilovače

Nyní má někdo otázku: proč potřebujeme dělit a extrahovat kořeny v analogu, nejsme v roce 1960? Příklady s dělením a extrakcí kořenů jsou záměrně velmi exotické, aby zcela rozbily vzorec vnímání zpětné vazby.

Nyní uvedu praktický příklad – logaritmus (logaritmický zesilovač). Chceme získat logaritmus vstupního napětí na výstupu.

Je známo, že proud v diodě má úsek, kde exponenciálně závisí na napětí. Připomeňme, že s multiplikátorem umístěným ve zpětnovazební smyčce jsme byli schopni sestrojit výpočet inverzních funkcí.

Takže umístěním exponenciálního prvku do zpětnovazební smyčky můžeme sestrojit inverzní funkci – logaritmus.

Pokud exponenciála popisuje proud z napětí, pak bychom měli mít i zpětnou vazbu pro proud. Z toho vyplývá, že zesilovač bude mít invertující schéma zapojení: vstupní signál a zpětná vazba budou připojeny na -vstup operačního zesilovače. Vstup + bude připojen k 0.

Vstupní obvod bude generovat vstupní proud. A ve zpětnovazebním obvodu bude generován stejný proud (organizuje ho operační zesilovač), který je úměrný exponenciále výstupního napětí operačního zesilovače. ~ . Z čehož získáme, že ~ -.

Umístěním diody do vstupního obvodu a odporu do zpětnovazebního obvodu můžeme vyrobit exponenciální zesilovač. To je ~. To znamená, že když máme prvek s exponentem popisujícím proud, dostaneme blok, který produkuje exponent napětí.

S logaritmickým a exponenciálním zesilovačem v ruce můžete udělat následující trik.

To znamená, že jsme získali jednokvadrantový násobič signálu, o kterém jsme hovořili v předchozí části. V tomto případě se používají pouze zesilovače se zpětnou vazbou.

Závěr

Na závěr bych chtěl podotknout, že účelem tohoto článku je rozvíjet intuici v práci se zpětnou vazbou. Konkrétní realizace popsaných schémat je nad rámec článku.

V příštím článku se podíváme na to, jak syntetizovat periodické funkce pomocí zpětné vazby a zpožďovacích linek. Budeme potřebovat integrátor a komparátor. Pro posílení právě nabytých znalostí si proto jejich schémata můžete vymyslet sami (nebo alespoň pochopit principy jejich fungování).

Děkuji za pozornost! Doufám, že to bylo zajímavé. A hodně štěstí ve vašem výzkumu a práci!

• elektroniky
• operační zesilovač
• zpětná vazba
• analogové výpočty

• Abnormální programování
• Obvody
• Elektronika pro začátečníky

Zpětná vazba, zpětný vliv výsledků jakéhokoli procesu na jeho průběh v systémech různé povahy nebo vliv řízeného procesu na kontrolní orgán. Zpětné vazby je dosaženo buď prostřednictvím externího okruhu, nebo prostřednictvím vnitřního návrhu systému. Zpětnovazební systémy jsou často znázorněny jako schéma, ve kterém je na jeho vstup přiváděn signál z výstupu libovolného zařízení (obr. 1). Rýže. 1. Blokové schéma zpětnovazebního systému. Rýže. 1. Blokové schéma zpětnovazebního systému. Pokud počáteční odchylka některé charakteristiky procesu od její původní hodnoty vede k dalšímu zvýšení této odchylky, pak se zpětná vazba nazývá kladná, jinak se nazývá negativní. Pozitivní zpětná vazba vede k tomu, že se výsledná odchylka ve stavu systému stále více zvětšuje a systém se může stát nestabilním. Termín “zpětná vazba” je široce používán k popisu účinků ve fyzikálních, chemických, biologických, informačních, ekonomických, sociologických a jiných systémech. Zpětná vazba hraje klíčovou roli v kybernetice, zejména v teorii automatického řízení.

Termín “zpětná vazba” se původně objevil v radiotechnice, kde označoval elektrický účinek anodového obvodu elektronkového zesilovače elektrických oscilací na mřížkový obvod zesilovací elektronky. Pokud jsou změny proudu v anodovém obvodu přenášeny do síťového obvodu ve fázi se změnami proudu v tomto obvodu, zesílení se zvyšuje (kladná zpětná vazba). V případě dostatečně velké kladné zpětné vazby mohou dříve stabilní charakteristiky soustavy nabýt charakteru kmitavých veličin – vznikají vlastní oscilace. Pokud jsou změny proudu v anodovém obvodu přenášeny do mřížkového obvodu v protifázi se změnami proudu v tomto obvodu, pak se zisk snižuje (negativní zpětná vazba), ale zvyšuje se odolnost zesilovače vůči vnějším vlivům.

Nejjednodušším příkladem systému s kladnou zpětnou vazbou je zesilovač s reproduktorem, jehož zvukový signál ovlivňuje mikrofon připojený na vstup zesilovače. Činnost blokovacích generátorů, multivibrátorů, generátorů sinusových kmitů atd. je založena na využití kladné zpětné vazby V optice se kladná zpětná vazba, realizovaná optickým rezonátorem, využívá pro generování a zesilování záření v laserech, pro intrakavitální frekvenční konverzi včetně parametrického generování světla. Příkladem zařízení s negativní zpětnou vazbou jsou různé automatické řídicí systémy. Mechanické negativní zpětné vazby je tedy dosaženo pomocí Wattova odstředivého regulátoru, který se používá ke stabilizaci rychlosti otáčení hřídele parního stroje. Elektrická negativní zpětná vazba se používá ve stabilizátorech napětí a v systémech automatického řízení zisku v rádiových přijímačích.

Zpětná vazba se nazývá lineární, pokud se signál vrácený na vstup systému mění úměrně signálu na jeho výstupu U out U_ U out, pak je signál ve zpětnovazebním obvodu roven β U out beta U_ β U out, kde β β β je zesílení kanálu zpětné vazby. Pokud se signál vrácený na vstup systému mění podle složitějšího, nelineárního zákona, pak se zpětná vazba nazývá nelineární. V tomto případě je signál ve zpětnovazebním obvodu charakterizován nelineární přenosovou funkcí f ( U out ) f ( U_ ) f ( U out ) .

Teorie zpětné vazby popisuje chování systémů s různými zákony transformace signálu v blocích znázorněných na Obr. 1. Tyto zákony mohou mít charakter algebraických operací, diferenciace, integrace atp.

Pokud se signál v obvodu zpětné vazby vrátí okamžitě na vstup systému, pak se zpětná vazba nazývá bez setrvačnosti. Nicméně, více často než ne, zpětná vazba je inerciální signál přichází podél zpětnovazebního obvodu s určitým zpožděním. V radioelektronice se v tomto případě používá termín “zpožděná zpětná vazba”. Setrvačnost zpětné vazby ovlivňuje rychlost změny výstupního signálu.

V koncentrovaných inerciálních soustavách se zpětná vazba provádí prostřednictvím závislostí rychlostí d U i / dt dU_i / dt d U i / dt na hodnotách samotných veličin U i, U_i, U i, charakterizujících proces v daném časovém okamžiku. Teoreticky je takový vztah popsán soustavou obyčejných diferenciálních rovnic:

d, ) kde fi f_i fi jsou některé funkce, obecně nelineární, nnn je počet stupňů volnosti systému (dimenze fázového prostoru), ttt je čas. Teorie zpětné vazby nám umožňuje identifikovat typické, univerzální účinky vlastního působení systému sestávajícího z konečného počtu subsystémů, které se navzájem ovlivňují. Nejdůležitějším prvkem takové analýzy je studium bifurkací stacionárních řešení soustavy rovnic (*) při změně parametrů úlohy a odpovídajících změn ve fázovém portrétu soustavy. Mnoho procesů (výbuch, zapálení, elektrický průraz, fázový přechod prvního řádu atd.) je důsledkem pozitivní zpětné vazby v systému. V systému s bistabilitou (přítomnost dvou stabilních stacionárních stavů) jsou možné náhlé změny stavu s plynulou změnou koeficientu přenosu podél kanálu zpětné vazby. Bistabilní systémy se chovají jako systémy fázových přechodů. V mechanických systémech je příkladem bistability náhlá změna v průhybu pružné desky při působení aplikovaného zatížení. V optických systémech hraje důležitou roli optická bistabilita intenzity koherentního světla ve Fabryho-Perotově rezonátoru se saturovatelným absorbérem.

U systémů popsaných dvěma rovnicemi (*) mohou na fázové rovině kromě speciálních bodů (rovnovážných stavů) vznikat i speciální trajektorie – limitní cykly, odpovídající vlastním oscilacím. Vlastní oscilace jsou běžnou vlastností nelineárních systémů s pozitivní zpětnou vazbou. Oscilace v plynovém výboji, které způsobují blikání neonové reklamy, spontánní vytí vodní dýmky při otevření kohoutku, třepetání letadel a zvuk dechových a smyčcových hudebních nástrojů, to vše popisuje teorie stejným způsobem a liší se pouze v různých fyzikálních mechanismech pro vytváření zpětné vazby mezi různými stupni volnosti odpovídajících systémů.

V biologických systémech hraje důležitou roli zpětná vazba, zodpovědná za vznik biorytmů a dalších periodických procesů, jako jsou procesy dýchání živých buněk (Krebsův cyklus) a srdeční tep. V ekologických systémech jsou dobře známé periodické výkyvy velikosti populace ve společenstvech predátor-kořist. Zpětné vazby je zde dosahováno zvýšením (snížením) tempa růstu počtu predátorů se zvýšením (poklesem) počtu obětí, které jsou pro ně potravou (model Lotka-Volterra). Jsou známy oxidačně-redukční oscilační reakce, ke kterým dochází v přítomnosti katalyzátoru (Belousov-Žabotinského reakce), při kterých se periodicky mění barva a koncentrace činidel.

S rostoucím počtem stupňů volnosti lze složitosti dynamiky systému, například při změně koeficientu přenosu ve zpětném kanálu, dosáhnout bifurkací periodických pohybů, vedoucích zejména ke zrodu podivného atraktoru. Chování fázových trajektorií na takovém atraktoru je chaotické, proto je vznik chaotického pohybu v systémech spojen se zrodem podivného atraktoru. Takový chaotický pohyb lze demonstrovat systémem popsaným pouze třemi rovnicemi typu (*).

Zpětná vazba v systémech s distribuovanými parametry je nelokální povahy, tj. dochází k vzájemnému ovlivňování mezi veličinami umístěnými v různých bodech prostoru. V mnoha fyzikálních a chemických systémech je taková interakce způsobena nevratnými přenosovými procesy, jako je difúze. Přítomnost zpětné vazby mezi toky v blízkosti rovnovážných poloh v termodynamice poprvé zaznamenal L. Onsager. Řečeno jazykem teorie nelineárních vln vede taková zpětná vazba k účinkům synchronizace a soutěže režimů, což zase přináší různé samoorganizační jevy.

V optice samočinné působení světla vede k různým efektům generování harmonických, vynuceného rozptylu světla atd. Maximální koeficient prostupu po kanálu kladné zpětné vazby je v těchto případech zajištěn při splnění podmínek rezonanční vazby režimů fázového synchronismu.

Kauzální vztah zprostředkovaný zpětnou vazbou v různých systémech je studován v mnoha oborech. Zpětná vazba tak hraje klíčovou roli v různých systémech umělé inteligence v informatice. V živých buňkách je mnoho mechanismů pro regulaci práce genů a enzymů založeno na principu negativní zpětné vazby. V ekonomii, sociologii i každodenním životě člověka lze pozorovat nespočet příkladů vlivu různých zpětných vazeb.

Zpětná vazba v teorii a technologii řízení

Zpětná vazba je v teorii a technologii řízení nejdůležitějším principem rozhodování (rozvoje kontrolních akcí) při řízení objektů různé povahy: technické, ekonomické, organizační atd. Hlavní výhodou zpětné vazby je zajištění průběžné korekce kontrolních akcí porovnáváním výstupních výsledků se stanovenými (požadovanými). Používají se především systémy s negativní zpětnou vazbou. V tomto druhu systémů (obr. 2) se plánuje (programuje) budoucí požadovaný výstupní stav. Rýže. 2. Řídicí smyčka, která implementuje negativní zpětnou vazbu. Rýže. 2. Řídicí smyčka, která implementuje negativní zpětnou vazbu. Poté zjištěním rozdílu mezi plánovanými stavy S пл ( t ) S_(t) S пл ​ ( t ) a skutečnými stavy S ( t ) S(t) S ( t ) se změní stav systému Δ S ( t ) = S пл ( t ) − S ( t ) Δ – S ( t ) Δ S ( t ) Δ = S ( t ) Δ Stanoví se пл ​ ( t ) − S ( t ) a vyvine se nezbytná řídicí akce U ( t + 1 ), U(t+1), U ( t + 1 ), navržená tak, aby se minimalizoval nesoulad mezi požadovaným a skutečným stavem systému.

Podle typu operátoru spojujícího výstupní hodnotu objektu se vstupní hodnotou se rozlišuje rigidní a flexibilní zpětná vazba. V prvním z nich je telekomunikační operátor koeficient proporcionality. Druhý navíc obsahuje zapojení založené na derivaci (rychlosti změny) výstupní hodnoty, což zvyšuje stabilitu systému. Pokud je znám matematický model vztahů mezi veličinami v objektu, typ a hodnoty parametrů operátoru zpětné vazby jsou určeny výpočtovými metodami. Pokud je objektový model neznámý, pak se uchýlí k metodám identifikace modelu na základě informací získaných při provozu systému „objekt – řídicí systém“ a následné úpravě zpětné vazby. V systémech s vícečlánkovými objekty je pro zlepšení kvality zpětnovazebního řízení pokryt nejen objekt jako celek, ale i jeho jednotlivé články.

Publikováno 11. ledna 2024 ve 14:35 (GMT+3). Poslední aktualizace 11. ledna 2024 ve 14:35 (GMT+3). Kontaktujte redakci